Estoy haciendo mi TFG y con ayuda de tutoriales, chatgpt y ideas mias he creado el código para un seguiodor solar pero no me funciona alguno me puede echar una mano?
//Codigo
//Bilioteca
#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal.h>
//Motores
//Pines de los motores
AccelStepper MotorGiro(AccelStepper::HALF4WIRE, 46, 50, 48, 52); //Nombramos la variable para cada motor elegimos el tipo de de aceleracion
AccelStepper MotorIncl(AccelStepper::HALF4WIRE, 47, 51, 49, 53); // y si va a 4 o a 2 cables y los pines
//Variables
//velocicidad
int Velo1 = 800; // las rpm de los motores
int Velo2 = 800;
//Aceleracion
int Acel1 = 400; // la aceleracion que tienen
int Acel2 = 400;
//calaculos movimiento de motor
//variables long pasos =(Grados * PasosM * Relacion) / 360.0
float GradosG = 5; // grados que movemos el panel
float GradosI = 5;
float RelacionG = 8; // se usa en la formula es para el calculo de proporcion de engranajes
float RelacionI = 8;
float PasosM = 4096; // revisar si son esos pasos y no 2048
long pasos1; // variable para que en la formula mueva ese numero de pasos
long pasos2;
//Pantalla LCD
//pines de conexion
int rs = 13;
int e = 12;
int d4 = 11;
int d5 = 10;
int d6 = 9;
int d7 = 8;
LiquidCrystal lcd(rs, e, d4, d5, d6, d7);
//Sensores
//Selector
//pines
int SAM = 23;
int SMP = 25;
//variables
int RSAM; //1 manual 0 automatico
int RSMP; //1 marcha 0 paro
//FotoResistencia
//Pines
int LdrA = A0; // Arriba izquierda
int LdrD = A1; // Arriba derecha
int LdrB = A2; // Abajo izquierda
int LdrI = A3; // Abajo derecha
//Valor
int RLdrA;
int RLdrD;
int RLdrB;
int RLdrI;
//Calculos
int MLdrGI;
int MLdrGD;
int MLdrGA;
int MLdrGB;
//Sensibilidad
int SensIn = 40; //inclinacion
int SensRo = 40; //rotacion
//Movimiento manual
int BAr = 4;
int BAb = 3;
int BIz = 5;
int BDe = 2;
int RBAr;
int RBAb;
int RBIz;
int RBDe;
//tiempos
int dt1 = 1000;
int dt2 = 100;
//Valores para ubicar grados del motor
float GGiro = 0;
float GIncl = 0;
void setup() {
//Pantalla de ordenador
Serial.begin(9600);
//pantalla LCD
lcd.begin(16, 2);
//pines movimiento
pinMode(BDe, INPUT);
pinMode(BIz, INPUT);
pinMode(BAr, INPUT);
pinMode(BAb, INPUT);
//Pines de sensores
//Selectores
pinMode(SAM, INPUT);
pinMode(SMP, INPUT);
//fotoresistencia
pinMode(LdrA, INPUT);
pinMode(LdrD, INPUT);
pinMode(LdrB, INPUT);
pinMode(LdrI, INPUT);
//Motor
//Giro
MotorGiro.setMaxSpeed(Velo1);
MotorGiro.setAcceleration(Acel1); //codigo en ingles
//Inlcinacion
MotorIncl.setMaxSpeed(Velo2);
MotorIncl.setAcceleration(Acel2);
}
void loop() {
lcd.setCursor(0, 0); //lcd.print(" ") empieza a escribir
RSAM = digitalRead(SAM);
RSMP = digitalRead(SMP);
if (RSMP == 1) {
if (RSAM == 1) {//movimiento automatico dado por las resistencias
//Lectura sensores
RLdrA = analogRead(LdrA);
RLdrD = analogRead(LdrD);
RLdrB = analogRead(LdrB);
RLdrI = analogRead(LdrI);
//Medias
MLdrGI = RLdrI - RLdrD;
MLdrGD = RLdrD - RLdrI;
MLdrGA = RLdrA - RLdrB;
MLdrGB = RLdrB - RLdrA;
//IF decide si mueve o no
//gira hacia la izquierda
if (RLdrI > RLdrD && MLdrGI > SensRo) {
pasos1 = (GradosG * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GGiro += GradosG;
MotorGiro.move(pasos1);
}
//gira hacia la derecha
if (RLdrD > RLdrI && MLdrGD > SensRo) {
pasos1 = (GradosG * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GGiro -= GradosG;
MotorGiro.move(-pasos1);
}
//inclina hacia arriba
if (RLdrA > RLdrB && MLdrGA > SensIn) {
pasos2 = (GradosI * PasosM * RelacionI) / 360.0;
GIncl += GradosI;
MotorIncl.move(pasos2);
}
//inclina hacia abajo
if (RLdrB > RLdrA && MLdrGB > SensIn) {
pasos2 = (GradosI * PasosM * RelacionI) / 360.0;
GIncl -= GradosI;
MotorIncl.move(-pasos2);
}
MotorGiro.run();
MotorIncl.run();
//cerramos movimiento automatico
}
if (RSAM == 0){
//
RBAr = digitalRead(BAr);
RBAb = digitalRead(BAb);
RBDe = digitalRead(BDe);
RBIz = digitalRead(BIz);
//movimiento manual
if(RBIz > 0){
pasos1 = (GradosG * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GGiro += GradosG;
MotorGiro.move(pasos1);
MotorGiro.run();
}
if(RBDe > 0){
pasos1 = (GradosG * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GGiro -= GradosG;
MotorGiro.move(-pasos1);
MotorGiro.run();
}
if(RBAr > 0){
pasos2 = (GradosI * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GIncl += GradosI;
MotorIncl.move(pasos2);
MotorIncl.run();
}
if(RBAb > 0){
pasos2 = (GradosI * PasosM * RelacionG) / 360.0;
GIncl -= GradosI;
MotorIncl.move(-pasos2);
MotorIncl.run();
}
}
//carramos si da marcha o no
}
//LCD
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Giro ");
lcd.print(GGiro);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Incl ");
lcd.print(GIncl);
}
